MOTEC DBD系列空心杯智能伺服驅(qū)動(dòng)器

一．MOTEC DBD智能空心杯伺服驅(qū)動(dòng)器具有以下特點(diǎn)：

（1）輸入直流電源 18VDC～48VDC；最大連續(xù)電流6A；

（2）特別針對(duì)低電感空心杯電機(jī)設(shè)計(jì)；內(nèi)置S曲線、T曲線軌跡規(guī)劃功能；

（3）具有位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式；

（4）操作模式有網(wǎng)絡(luò)指令模式、脈沖/方向模式、+/-10V模擬信號(hào)模式、PWM速度模式和獨(dú)立運(yùn)行模式；

（5）網(wǎng)絡(luò)指令模式有RS232、RS485和CAN總線模式，3種通訊方式都支持多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器組網(wǎng)控制的操作模式；

（6）通過網(wǎng)絡(luò)通訊和 MotionStudio上位機(jī)軟件能方便地進(jìn)行 MOTEC DBD 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)調(diào)整、控制和在線監(jiān)測(cè)等功能；

（7）支持無(wú)需上位機(jī)的獨(dú)立運(yùn)行模式(獨(dú)立運(yùn)行模式的運(yùn)動(dòng)程序由 MotionStudio編寫編譯完畢后下載到 MOTEC DBD 驅(qū)動(dòng)器，并由驅(qū)動(dòng)器的I/O觸發(fā)程序的運(yùn)動(dòng))；

（8）提供上位機(jī)動(dòng)態(tài)庫(kù)和命令集用于上位機(jī)應(yīng)用程序編寫；

（9）高PWM頻率帶來(lái)卓越的控制性能和極高的電機(jī)的適應(yīng)性；

（10）具有溫度保護(hù)，過流、過壓、欠壓保護(hù)、I?T電流限制等功能，可靠性極高。

DBD應(yīng)用——小型機(jī)器人

二．MOTEC DBD的工作條件：

1. 電壓：

— 供電電壓：直流+18V到+48V；

— 瞬時(shí)過流能力：最大持續(xù)電流的兩倍；

— 供電電壓不能超過其額定電壓的5%；

2.環(huán)境條件：

— 儲(chǔ)藏溫度：攝氏-20到85度；

— 工作溫度：攝氏-10到60度；

— 靜電保護(hù)25到30KV；

— 無(wú)雨淋和陽(yáng)光直射的場(chǎng)所；

— 不防灰塵；

3.電磁兼容：

— 驅(qū)動(dòng)器在工業(yè)環(huán)境工作時(shí)，為了讓輻射和抗干擾合格，可能需要加裝電磁兼容濾波器和抑制電路；

— 驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)是為工業(yè)環(huán)境使用，若在居住環(huán)境或商業(yè)環(huán)境中使用，必須采用適當(dāng)?shù)牟呗?，以確保其輻射干擾在允許范圍內(nèi)。

4.適用場(chǎng)合

MOTEC DBD容易安裝，功能齊全，組網(wǎng)靈活，最理想的應(yīng)用場(chǎng)合是：

• 小型機(jī)器人的大功率方案；

• 對(duì)重量和體積敏感而又需求高速的設(shè)備；

• 進(jìn)口空心杯驅(qū)動(dòng)器的低成本大功率替代方案。

  
  

DBD應(yīng)用——工業(yè)生產(chǎn)

三．MOTEC DBD驅(qū)動(dòng)器功能說明

MOTEC DBD具有3種控制模式，包括位置控制模式、速度控制模式、電流控制模式；5種操作模式，包括脈沖/方向模式、PWM 信號(hào)模式、模擬信號(hào)模式、網(wǎng)絡(luò)指令模式、獨(dú)立運(yùn)行模式。

MOTEC DBD驅(qū)動(dòng)器的5種操作模式和3種控制模式可以組合成如下表所示的操作方法：

表1.  MOTEC DBD 操作模式和控制模式組合表

1.網(wǎng)絡(luò)指令模式

MOTEC DBD 工作在網(wǎng)絡(luò)指令模式下，上位機(jī)通過總線對(duì)MOTEC DBD發(fā)送控制指令，驅(qū)動(dòng)器則根據(jù)指令的要求進(jìn)行相應(yīng)的控制動(dòng)作。在網(wǎng)絡(luò)模式下，上位機(jī)可以是電腦、HMI、PLC 或者是其他嵌入式系統(tǒng)。MOTEC DBD支持RS232、RS485、CAN三種總線的網(wǎng)絡(luò)操作模式，這三種總線都可以組成多個(gè)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)。

表2. 網(wǎng)絡(luò)操作模式下I/O 的功能

1）RS232網(wǎng)絡(luò)

— 使用RS232通訊時(shí)，MOTEC DBD支持最大通訊速率為115200bps，通訊速率可實(shí)時(shí)調(diào)整；

— RS232通訊口最多可以支持連接8臺(tái) MOTEC DBD驅(qū)動(dòng)器，并可擴(kuò)展；

— 實(shí)際通訊速率和通訊節(jié)點(diǎn)數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長(zhǎng)度等因素影響；

— 驅(qū)動(dòng)器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

2）RS485網(wǎng)絡(luò)

— RS485總線抗共模干擾能力增強(qiáng)，最大通信距離可達(dá)到1000米；

— 支持31臺(tái)聯(lián)網(wǎng)，并可擴(kuò)展；

— MOTEC DBD的RS485通訊支持最大傳輸速率為921600bps；

— 實(shí)際通訊速率和通訊節(jié)點(diǎn)數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長(zhǎng)度等因素影響；

— 驅(qū)動(dòng)器上電后初始化的通訊速率為115200bps；

3）CAN總線

— CAN總線具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)；

— MOTEC DBD的CAN總線通訊可支持最大1M的通訊速率；

— 支持CAN2.0B，最多支持110個(gè)通訊節(jié)點(diǎn)；

— 實(shí)際通訊速率和通訊節(jié)點(diǎn)數(shù)量受使用環(huán)境與連接電纜長(zhǎng)度等因素影響；

2.獨(dú)立運(yùn)行模式

MOTEC DBD 提供了無(wú)需上位機(jī)就能運(yùn)行的獨(dú)立運(yùn)行模式，在獨(dú)立運(yùn)行模式下，運(yùn)動(dòng)程序存儲(chǔ)于MOTEC DBD驅(qū)動(dòng)器的FLASH中。而運(yùn)動(dòng)程序的執(zhí)行和停止則由I/O口的狀態(tài)來(lái)控制觸發(fā)。在獨(dú)立運(yùn)行模式下，MOTEC DBD可以運(yùn)行于位置控制模式和速度控制模式，控制模式的切換由運(yùn)動(dòng)程序自行完成，而無(wú)需手動(dòng)操作。

3.脈沖/方向模式

MOTEC DBD驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行于脈沖/方向模式時(shí)，能接收外部運(yùn)動(dòng)控制器（運(yùn)動(dòng)控制卡或PLC）發(fā)送來(lái)的脈沖控制信號(hào)作為位置運(yùn)動(dòng)信號(hào)。并且可以由軟件設(shè)置不同的電子齒輪比值。其操作模式就如同傳統(tǒng)的基于脈沖控制模式的驅(qū)動(dòng)器一樣。

4.模擬信號(hào)模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個(gè)±10V的差分模擬信號(hào)接口，用于接收模擬信號(hào)，控制電機(jī)的運(yùn)行。

MOTEC DBD在模擬信號(hào)模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式。

5. PWM信號(hào)模式

MOTEC DBD的輸入輸出接口提供了一個(gè)PWM信號(hào)接口，可以用PWM信號(hào)的占空比來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)行。MOTEC DBD在PWM信號(hào)模式下可以工作于電流控制模式和速度控制模式，可以利用PWM 占空比來(lái)調(diào)整電機(jī)的速度或電流值。